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  （1）控制系統(tǒng)：有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。
它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動
并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間）
同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
（2）位置檢測裝置：控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較
然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的進度達到設定位置。
  輸入/輸出模塊是可編程控制器PLC與工業(yè)生產設備或工業(yè)生產過程連接的借口。
現場的輸入信號，如按鈕開關，行程開關、限位開關以及傳感輸出的開關量或模擬量（壓力、流量、溫度、電壓、電流）等，都要通過輸入模塊送到PLC。
由于這些信號電平各式各樣，而可編程控制器CPU所處理的信息只能是標準電平，所以輸入模塊還需將這些信號轉換成PLC能夠接受和處理的數字信號。
輸入模塊的作用是接收中央處理器處理過的數字信號，并把它轉換成現場執(zhí)行部件所能接收的控制信號，以驅動如電磁閥、燈光顯示、電機等執(zhí)行機構。

 可編程控制器有多種輸入/輸出模塊其類型有數字量輸入/輸出模塊和模擬量輸入/輸出模塊。
這些模塊分直流和交流、電壓和電流類型，每種類型又有不同的參數等級，主要有數字量輸入/輸出模塊和模擬量輸入輸出/模塊，部件上都設有接線端子排，
為了濾除信號的噪聲和便于PLC內部對信號的處理，這些模塊上都帶有濾波、電平轉換、信號鎖存電路。
數字量輸入模塊帶有廣電耦合電路，其目的是把PLC與外部電路隔離起來，以提高PLC的抗干擾能力。
數字兩輸出有繼電器輸出、晶體管輸出和可控硅輸出三種方式。
  模擬量輸入/輸出模塊主要用來實現模擬量與數字量之間的轉換，即A/D或D/A轉換。
由于工業(yè)控制系統(tǒng)中有傳感器或執(zhí)行機構有一些信號是連續(xù)變化的模擬量，因此這些模擬量必須通過模擬量輸入/輸出模塊與PLC的中央處理器連接。
模擬量輸入模塊A/D轉換后的二進制數字量，經光電耦合器和輸出鎖存器宇PLC的1/0總線掛接。
現在標準量程的模擬電壓主要是0—5伏和0—10伏兩種。
另外還有：0—somV、0—IV、—5—+SV、—10—+10V，0—10mA等。
模擬量輸入模塊接收標準量程的模擬電壓或電流猴，把它轉換成8未、10未或12位的二進制數字信號，送給中央處理器進行處理。
模擬量輸出模塊將中央處理器的二進制數字信號轉換成標準量程的電壓或電流輸出信號，提供給執(zhí)行機構。

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