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 通過PLC的指令系統(tǒng)將梯形圖變成PLC能接受程序，由編程器鍵入到PLC用戶存儲(chǔ)區(qū)去。而梯形圖與繼電器控制原理圖十分相似，主要原因是PLC梯形圖的發(fā)明大致上沿用戶繼電器控制電路的元件符號(hào)，僅個(gè)別處有些不同。
PLC與繼電器控制的主要區(qū)別有以下幾點(diǎn)：
（1）組成器件不同
繼電器控制線路是由許多真正的硬件繼電器組成的。而PLC是由許多“軟繼電器”組成的，這些“繼電器”實(shí)際上是存儲(chǔ)器中的觸發(fā)器，可以置“0”或置“1”。
（2）觸點(diǎn)的數(shù)量不同
硬繼電器的觸點(diǎn)數(shù)有限，一般只有4至8對(duì)；而“軟繼電器”可供編程的觸點(diǎn)數(shù)有無(wú)限對(duì)，因?yàn)橛|發(fā)器狀態(tài)可取用任意次。
（3）控制方法不同
繼電器控制是通過元件之間的硬接線來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因此其控制功能就固定在線路中了，因此功能專一，不靈活；而PLC控制是通過軟件編程來(lái)解決的，只要程序改變，功能可跟著改變，控制很靈活。又因PLC是通過循環(huán)掃描工作的，不存在繼電器控制線路中的聯(lián)鎖與互鎖電路，控制設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化了。
（4）工作方式不同
在繼電器控制線路中，當(dāng)電源接通時(shí)，線路中各繼電器都處于受制約狀態(tài)，該合的合，該斷的斷。而在PLC的梯形圖中，各“軟繼電器”都處于周期性循環(huán)掃描接通中，從客觀上看，每個(gè)“軟繼電器”受條件制約，接通時(shí)間是短暫的。也就是說(shuō)繼電器在控制的工作方式是并行的，而PLC的工作方式是串行的。
 可編程控制器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：
   1 ． 單元式
 單元式的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊。它將所有的電路都裝入一個(gè)模塊內(nèi)，構(gòu)成一個(gè)整體，這樣體積小巧、成本低、安裝方便。
FX2 系列可編程控制器由基本單元、擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊及特殊適配器等四種產(chǎn)品構(gòu)成。僅用基本單元或?qū)⑸鲜龈鞣N產(chǎn)品組合起來(lái)使用均可。
 基本單元（ M ）：內(nèi)有 CPU 與存貯器，為必用裝置。
   擴(kuò)展單元（ E ） : 要增加Ｉ／Ｏ點(diǎn)數(shù)時(shí)使用的裝置。
 可利用擴(kuò)展模塊，以 8 為單位增加輸入／輸出點(diǎn)數(shù)。也可只增加輸入點(diǎn)數(shù)或只增加輸出點(diǎn)數(shù)，因而使輸入／輸出的點(diǎn)數(shù)比率改變。
 2 ．模塊式
 模塊式可編程控制器采用搭積木的方式組成系統(tǒng)，在一塊基板上插上 CPU 、電源、Ｉ／Ｏ模塊及特殊功能模塊，構(gòu)成一個(gè)總Ｉ／Ｏ點(diǎn)數(shù)很多的大規(guī)模綜合控制系統(tǒng)。
 這種結(jié)構(gòu)形式的特點(diǎn)是 CPU 為獨(dú)立的模塊 , 輸入、輸出也是獨(dú)立模塊。
 3 ．疊裝式
 它的結(jié)構(gòu)也是各種單元、 CPU 自成獨(dú)立的模塊，但安裝不用基板，僅用電纜進(jìn)行單元間聯(lián)接，且各單元可以一層層地疊裝。
 FX2 系列 PLC 是單元式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。