一、機(jī)器人概述
Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo) 物體的運(yùn)輸，加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成 本低、效率高等特點(diǎn)，正在市場(chǎng)上被廣泛應(yīng)用。
二 、Delta機(jī)器人特點(diǎn)
Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，這些特點(diǎn)使它具有如下特性：
Ø 承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動(dòng)態(tài)性能好。
Ø 并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高。
Ø 超高速拾取物品，一秒鐘多個(gè)節(jié)拍。
三 Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)
Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成：機(jī)器人、輸送線及機(jī)器人安裝框架。其布局如下圖。
1 機(jī)器人
機(jī)器人由基板、電機(jī)罩、旋轉(zhuǎn)軸、主機(jī)械臂、副機(jī)械臂、抓具中心等組成，如下圖所示。
2 輸送線
機(jī)器人配套輸送線采用電機(jī)輸送帶方式，通過機(jī)器人視覺系統(tǒng)定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的位置、姿態(tài)識(shí)別和準(zhǔn)確抓取。根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場(chǎng)需要，可并行多條輸送線同時(shí)操作。
3 機(jī)器人安裝框架
機(jī)器人安裝框架用來固定機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)及安裝方式根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用進(jìn)行定制。
四 機(jī)器人工作空間
Delta機(jī)器人的工作空間由主機(jī)械臂及副機(jī)械臂的長(zhǎng)度、動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)半徑，以及主動(dòng)臂活動(dòng)角度范圍這幾個(gè)參數(shù)來確定。以負(fù)載為一公斤的delta機(jī)器人工作空間為例，如下圖所示。
五 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡
Delta機(jī)器人基本的運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖，由S1、S2、S3構(gòu)成門字形的三部分軌跡組成，分別為拾取、平移、放置三個(gè)階段。
Delta機(jī)器人進(jìn)行抓取目標(biāo)工件時(shí)主要以走門字形運(yùn)動(dòng)軌跡，也可根據(jù)不同的應(yīng)用要求，規(guī)劃不同的運(yùn)動(dòng)軌跡。
六 產(chǎn)品用途
Ø 各類食品包裝生產(chǎn)線
Ø 藥品分揀、收集
Ø 電子行業(yè)：電路板焊接
Ø 輕質(zhì)產(chǎn)品的包裝及加工裝配
七 機(jī)器人系列
Ø 以負(fù)載重量劃分：1kg、3kg、5kg。
Ø 以工作空間直徑劃分：800mm、1100mm、1600mm。
針對(duì)客戶的個(gè)性化需求，可根據(jù)不同的工作空間以及不同的負(fù)載重量要求提供定制Delta機(jī)器人解決方案，及Delta機(jī)器人的配套生產(chǎn)線交鑰匙工程。
注：聯(lián)系我時(shí)，請(qǐng)說是在“傲立機(jī)床網(wǎng)”上看到的，謝謝！
